Mientras la balanza egipcia seguía su propio camino y se enriquecía en el ámbito de las civilizaciones mediterráneas con la incorporación de elementos como el fiel (aguja) para indicar el perfecto equilibrio entre los platillos, hacia el 200 a. C. los romanos inventaron un instrumento para pesar conocido como romana de gancho, que se difundió por todo su basto imperio. La romana presenta la originalidad de un astil asimétrico, en cuyo extremo mas corto pende un gancho (mas adelante se le añadió un plato) del que se cuelga la mercancía, y por el largo, dentado y graduado, se desliza un peso fijo. Este mismo sistema ha servido de base para desarrollar las balanzas o basculas de plataforma utilizadas para determinar grandes pesos.

A finales del siglo XV, Leonardo da Vinci diseño una balanza de cuadrante graduada que, a diferencia de las balanzas tradicionales que establecían equivalencias entre pesos, introdujo la novedad de indicar el peso del objeto que se suspendía de ella en un cuadrante semicircular graduado. Posiblemente fue la primera balanza automática de la historia. 

Otro salto importante en el desarrollo de la balanza lo protagonizo en 1.699 el matemático francés Gilles Personier de Roberval. Su sistema de astiles paralelos acoplados, que parece desafiar el principio de la palanca que rige las balanzas, permite a los platillos situados en un punto equidistante del apoyo, mantenerse en un plano de horizontalidad sin que la posición o el desplazamiento de los pesos en ellos afecte la precisión.